Rx62t實作: SG-60 伺服馬達 PWM 控制

目錄:

1.PDG2設定

2.接線

3.程式

1.PDG2設定如下:

1.先設定MTU3_3

Mode1,設定TGRD為Cycle 的暫存器 ,

system clock/256,Rising edge,Time operating period=20ms

設定 TGRA 初始值 470(1.5ms,90度),
 初始值hight,low output compare

波形圖

UART 使用 SCI2 (詳細請看UART 設定的文章)

2.接線

HC-05的TX ---->PB6

SG-90 橘色------>P33

3.程式

概述:手機連藍芽,控制伺服馬達，0度~180度。

int Set_SG_angle(int angle); //設定馬達角度的副函數 

char rx;

int i=0,j;

unsigned int normal_angle[180]; //把本來 140->0度   800->180度做量化 

void main(void)

{

R_PG_Clock_Set();

//UART

R_PG_SCI_Set_C2();

//LED

R_PG_IO_PORT_Set_P3();

//LED SET DARK

R_PG_IO_PORT_Write_P30(1);

//MTU FOR PWM

R_PG_Timer_Set_MTU_U0_C3();

//MTU Start count

R_PG_Timer_StartCount_MTU_U0_C3();

R_PG_SCI_StartReceiving_C2(&rx,1);

//形成量化舉證

for(j=0;j<180;j++)

normal_angle[j]=0.666666*j+(140+3*j);

normal_angle[0]=140;

normal_angle[179]=800;

while(1){

if(rx=='O'){

Set_SG_angle(0);

rx=0;

}

else if(rx=='F'){

Set_SG_angle(180);

rx=0;

}

}//While

}//end

//Rx中斷 

Sci2ReFunc()

{R_PG_SCI_StartReceiving_C2(&rx,1);}

//設定角度副函數 

Set_SG_angle(int angle)

{

//angle= 0~180

if(angle==180)

angle=179;

//改變TGR的數值 查表 

R_PG_Timer_SetTGR_A_MTU_U0_C3(normal_angle[angle]);

}